Unbelichtetes Raum bezieht sich auf eine Umgebung, die nicht vollständig offen ist, wie Innenraum, unterirdische Gänge, natürliche Höhlen usw. Mit der beschleunigten Urbanisierung steigt die Nachfrage nach der Erforschung des unbelichteten Raums, was eine tiefgreifende Bedeutung hat, aber der unbelichtete Raum ist oft durch eine komplexe Struktur, Ablehnung externer Signale, Degradierung von Umweltmerkmalen gekennzeichnet, was Herausforderungen für die Erkennung darstellt. Die Entwicklung der Technologie für unbemannte Systeme hat eine neue Lösung für die Erforschung des unbelichteten Raums geboten. In diesem Artikel wurde ein autonomes unbemanntes Luftsystem entworfen, ausgestattet mit einem periskopischen Laserradar mit einem großen Sichtwinkel, mit integrierten funktionalen Modulen wie Lokalisierung und Kartierung, Planung und Steuerung, mit Unterstützung für autonomen Flug in einem unbekannten Raum. In diesem Artikel wurde auch eine autonome Methode zur Erkennung des unbelichteten Raums vorgeschlagen, die manuell oder automatisch Wolkenpunkte im unbelichteten Raum auf einer vorgegebenen Karte erstellen kann. Zusätzlich wurden Tests durchgeführt, um das vorgeschlagene System und die Methode in simulierten und realen Umgebungen zu überprüfen, wobei jeweils Effizienzen von 23,94 m³/s und 53,94 m³/s erreicht wurden. Insgesamt können das System und die Kartierungsmethode, die in dieser Studie vorgeschlagen wurden, eine effiziente autonome Detektion des unbelichteten Raums ermöglichen und für eine tiefgreifende Erkundung der Erde und des Weltraums dienen.

Unbelichteter Raum; Autonome unbemannte Kartierung; Unbemannte Luftsysteme; Routenplanung; Gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung