Unbedeckter Raum bezieht sich auf eine Umgebung, die nicht vollständig geöffnet ist, wie Innenräume, unterirdische Gänge, natürliche Höhlen usw. Mit der beschleunigten Urbanisierung wächst die Nachfrage nach Erkundung unbedeckter Räume, was von großer Bedeutung ist, aber unbedeckte Räume haben oft eine komplexe Struktur, weisen externe Signale zurück und weisen Umwelteigenschaften auf, die zum Verfall neigen, was eine Herausforderung für die Erkundung darstellt. Die Entwicklung der unbemannten Systemtechnologie bietet eine neue Lösung für die Erkundung unbedeckter Räume. In dieser Studie wurde ein autonomes Luftsystem für unbedeckte Räume entwickelt, das mit einem Perimeter-Laser-Scanner mit einem großen Blickwinkel ausgestattet ist, mit Funktionseinheiten wie Positionsbestimmung und Kartierung, Planung, Steuerung und Unterstützung für autonome Flüge in unbekannten Räumen. In der Studie wurde auch eine autonome Erkundungsmethode für unbedeckte Räume vorgeschlagen, die manuell oder autonom zur Kartierung aus Punktewolken unbedeckter Räume verwendet werden kann, indem Zielpunkte auf der erstellten Karte angezeigt werden. Zusätzlich wurden Messungen in einer simulierten Umgebung und in einer realen Umgebung zur Validierung des vorgeschlagenen Systems und der Methoden durchgeführt, wobei jeweils eine Erkennungseffizienz von 23,94 m³/s und 53,94 m³/s erreicht wurde. Zusammenfassend kann das in dieser Studie vorgeschlagene System und die Erkundungsmethode eine effektive autonome Erkundung unbedeckter Räume ermöglichen, die zur Erkundung von tiefen Geländen und Tiefenraum dienen kann.

unbedeckter Raum; autonome Kartografie; unbemannte Luftsysteme; Routenplanung; simultane Positionsbestimmung und Kartierung