L'espace non couvert fait référence à un environnement non entièrement ouvert, tel que l'espace intérieur, les couloirs souterrains, les grottes naturelles, etc. Avec l'accélération du processus d'urbanisation, la demande d'exploration des espaces non couverts ne cesse d'augmenter, ce qui revêt une grande importance, mais les espaces non couverts sont souvent caractérisés par une structure complexe, un rejet de signaux externes et une dégradation des caractéristiques environnementales, ce qui représente un défi pour l'exploration. Le développement de la technologie des systèmes sans pilote offre une nouvelle solution pour l'exploration des espaces non couverts. Dans cette étude, un système aérien autonome pour les espaces non couverts a été conçu, équipé d'un scanner laser périphérique avec un grand angle de vision, avec des modules de fonctions tels que la localisation et la cartographie, la planification, la commande, ainsi que le support du vol autonome dans un espace inconnu. Une méthode d'exploration autonome des espaces non couverts a également été proposée dans l'étude, pouvant être utilisée manuellement ou de manière autonome pour cartographier à partir des nuages de points des espaces non couverts en indiquant des points cibles sur la carte établie. De plus, pour vérifier le système et les méthodes proposés, des mesures ont été effectuées dans un environnement simulé et dans un environnement réel, atteignant respectivement une efficacité de détection de 23,94 m³/s et 53,94 m³/s. En conclusion, le système et la méthode proposés dans cette étude peuvent permettre une exploration autonome efficace des espaces non couverts, pouvant servir à l'exploration en profondeur des terrains et de l'espace profond.

espace non couvert; cartographie autonome; systèmes aériens sans pilote; planification de trajet; localisation et cartographie simultanées