L'espace non exposé fait référence à un environnement non complètement ouvert, tel que l'espace intérieur, les couloirs souterrains, les grottes naturelles, etc. Avec l'accélération du processus d'urbanisation, la demande d'exploration de l'espace non exposé ne cesse de croître, ce qui revêt une signification profonde, mais l'espace non exposé est souvent caractérisé par une structure complexe, un rejet des signaux étrangers, une dégradation des caractéristiques environnementales, ce qui pose des défis pour la détection. Le développement de la technologie des systèmes sans pilote a offert une nouvelle solution pour l'exploration de l'espace non exposé. Dans cet article, un système aérien sans pilote autonome a été conçu, équipé d'un radar laser périphérique avec un grand angle de champ, doté de modules fonctionnels intégrés tels que la localisation et la cartographie, la planification et le contrôle, avec le soutien d'un vol autonome dans un espace inconnu. Dans cet article, une méthode autonome de détection de l'espace non exposé a également été proposée, permettant de créer des nuages de points dans l'espace non exposé sur une carte préétablie de manière manuelle ou autonome. En outre, pour vérifier le système et la méthode proposés, des tests ont été menés dans des environnements de simulation et réels, atteignant respectivement des efficacités de détection de 23,94 m³/s et 53,94 m³/s. Dans l'ensemble, le système et la méthode de cartographie proposés par cette étude peuvent réaliser une détection autonome efficace de l'espace non exposé et servir à une exploration approfondie de la terre et de l'espace.

Espace non exposé; Cartographie autonome sans pilote; Système aérien sans pilote; Planification de trajectoire; Localisation et cartographie simultanées