L'espace non exposé se réfère à l'environnement non complètement ouvert, comme un espace intérieur, des galeries souterraines, des grottes naturelles, etc. Avec l'accélération de l'urbanisation, la demande de détection des espaces non exposés ne cesse d'augmenter, ce qui revêt une grande importance à long terme, mais les espaces non exposés présentent souvent des caractéristiques environnementales complexes, un rejet des signaux extérieurs et une dégradation des caractéristiques, ce qui représente un défi majeur pour la détection. Le développement de la technologie des systèmes sans pilote offre de nouvelles solutions pour la détection des espaces non exposés. Cette étude a développé un système aérien sans pilote autonome, équipé d'un lidar panoramique offrant un grand angle de vision, des fonctions de positionnement et de cartographie, de planification et de contrôle, capable de vol autonome dans un espace inconnu. Cette étude propose également une méthode de détection autonome des espaces non exposés, capable de cartographier les nuages ponctuels des espaces non exposés en fonction d'une carte établie manuellement ou automatiquement. De plus, pour vérifier le système et la méthode proposés, des tests ont été effectués dans un environnement simulé et un environnement réel, obtenant respectivement une efficacité de détection de 23.94 m³/s et 53.94 m³/s. Ainsi, le système et la méthode de cartographie proposés peuvent réaliser une détection autonome efficace des espaces non exposés et peuvent servir à l'exploration profonde de la terre et de l'espace.

non-exposed space;unmanned autonomous mapping;aerial unmanned system;path planning;SLAM