Неподверженное пространство указывает на окружающую среду, не полностью открытую, такую как внутреннее пространство, подземные коридоры, природные пещеры и так далее. С ускорением процесса урбанизации возрастает спрос на изучение неподверженного пространства, что имеет глубокий смысл, но неподверженное пространство часто является сложной структурой, отказывает внешние сигналы, деградирует черты окружающей среды, что представляет собой вызовы для обнаружения. Развитие технологий беспилотных систем предоставило новое решение для исследования неподверженного пространства. В данной статье разработана автономная воздушная беспилотная система, оснащенная перископическим лазерным радаром со значительным полярным углом, обладающая функциональными объединенными модулями, такими как определение местоположения и построение карт, планирование и управление, с поддержкой автономного полета в неизвестном пространстве. В этой статье также предложен метод автономного обнаружения неподверженного пространства, который может создавать облака точек в неподверженном пространстве на основе введенной карты целей вручную или автоматически. Кроме того, для проверки предложенной системы и метода они были тестированы в симулированных и реальных окружающих средах и достигли эффективности обнаружения 23.94 м³/с и 53.94 м³/с соответственно. В целом, предложенная система и метод обнаружения кладбища, которые были предложены в этом исследовании, могут добиться эффективного автономного обнаружения неподверженного пространства и обслуживать глубокое исследование земли и космоса.

Служебное пространство; Автономная карта недавнего мероприятия; Авиационные беспилотные системы; Планирование маршрутов; Определение местоположения и построение карт одновременно