Непокрытое пространство указывает на окружение, не полностью открытое, такое как внутреннее пространство, подземные коридоры, естественные пещеры и т. д. С ускорением процесса урбанизации возрастает спрос на исследование непокрытых пространств, что имеет глубокий смысл, но непокрытые пространства часто имеют сложную структуру, отклоняют внешние сигналы и характеризуются деградацией признаков окружающей среды, что создает вызовы для исследований. Развитие технологий беспилотных систем предоставляет новое решение для исследования непокрытых пространств. В этом исследовании разработан самостоятельный воздушный системый непокрытых пространств, оснащенный кольцевым лазерным сканером, имеющим большой угол обзора, с модулями функций, такими как позиционирование и составление карт, планирование и управление, а также поддержка автономного полета в неизвестном пространстве. В исследовании также предложен самостоятельный метод исследования непокрытых пространств, который может использоваться вручную или автономным образом для создания карты облака точек непокрытого пространства посредством указания целевых точек на созданной карте. Кроме того, для проверки предложенной системы и методов было произведено измерение в симулированной среде и в реальной среде, где достиглись соответственно эффективность измерения 23,94 м³/с и 53,94 м³/с. В результате можно сказать, что предложенная система и метод исследования могут обеспечить эффективное автономное исследование непокрытых пространств, которые могут служить для исследования глубоких территорий и космоса.

непокрытое пространство; автономная картография; воздушные беспилотные системы; планирование маршрута; одновременное определение положения и составление карты