Неоткрытое пространство относится к окружающей среде, которая не полностью открыта, такой как внутреннее пространство, подземные туннели, естественные пещеры и так далее. С ускорением процесса урбанизации постоянно возрастает потребность в обнаружении неоткрытых пространств, что имеет глубокое значение. Однако неоткрытые пространства часто характеризуются сложной структурой, отверганием внешних сигналов и деградацией признаков, что представляет собой большие вызовы для обнаружения. Развитие технологий беспилотных систем предоставляет новые решения для обнаружения неоткрытых пространств. В данной статье разработано автономное воздушное беспилотное устройство с обзорным лидаром, обладающим большим углом обзора и обеспечивающим функции позиционирования и построения карт, планирования и управления, способного к самостоятельному полету в неизвестном пространстве. В данной статье также предложен метод самостоятельного обнаружения неоткрытых пространств, способный строить карты точечных облаков в неоткрытых пространствах на основе уже созданной карты вручную или самостоятельно. Кроме того, для проверки предложенной системы и метода были проведены тесты в симулированной среде и реальной среде, в результате чего были достигнуты эффективность обнаружения в 23.94 м³/с и 53.94 м³/с соответственно. Таким образом, предложенная система и метод исследования способны обеспечивать эффективное самостоятельное обнаружение неоткрытых пространств и могут служить для глубокого исследования земли и космоса.

non-exposed space;unmanned autonomous mapping;aerial unmanned system;path planning;SLAM