El espacio no cubierto se refiere a un entorno no completamente abierto, como el espacio interior, pasillos subterráneos, cuevas naturales, etc. Con el acelerado proceso de urbanización, la demanda de exploración de espacios no cubiertos continúa aumentando, lo cual es de gran importancia, pero los espacios no cubiertos a menudo tienen una estructura compleja, rechazan las señales externas y tienen una degradación de características ambientales, lo que supone un desafío para la exploración. El desarrollo de la tecnología de sistemas no tripulados ofrece una nueva solución para la exploración de espacios no cubiertos. En este estudio, se diseñó un sistema aéreo autónomo para los espacios no cubiertos, equipado con un escáner láser periférico con un gran ángulo de visión, con módulos de funciones como localización y mapeo, planificación, control, y soporte para vuelos autónomos en un espacio desconocido. En el estudio también se propuso un método autónomo de exploración de espacios no cubiertos, que puede ser utilizado manualmente o de manera autónoma para mapear desde nubes de puntos de espacios no cubiertos indicando puntos objetivo en el mapa establecido. Además, para validar el sistema y los métodos propuestos, se realizaron mediciones en un entorno simulado y en un entorno real, alcanzando respectivamente una eficiencia de detección de 23,94 m³/s y 53,94 m³/s. En conclusión, el sistema y el método propuestos en este estudio pueden lograr una exploración autónoma efectiva de espacios no cubiertos, que puede servir para la exploración en profundidad de terrenos y espacios profundos.

espacio no cubierto; cartografía autónoma; sistemas aéreos no tripulados; planificación de rutas; localización y cartografía simultáneas