El espacio no expuesto se refiere a un entorno que no está completamente abierto, como el espacio interior, pasajes subterráneos, cuevas naturales, etc. Con el acelerado proceso de urbanización, la demanda de exploración del espacio no expuesto sigue aumentando, lo que tiene un significado profundo, pero el espacio no expuesto a menudo tiene una estructura compleja, rechaza las señales externas, degrada las características ambientales, lo que representa desafíos para la detección. El desarrollo de la tecnología de sistemas no tripulados ha ofrecido una nueva solución para la exploración del espacio no expuesto. En este artículo, se diseñó un sistema aéreo autónomo no tripulado, equipado con un radar láser periscópico con un gran ángulo de visión, con módulos funcionales integrados como la localización y el mapeo, la planificación y el control, con soporte para vuelo autónomo en un espacio desconocido. En este artículo, también se propuso un método autónomo de detección del espacio no expuesto, que puede crear nubes de puntos en el espacio no expuesto en un mapa dado de forma manual o autónoma. Además, para verificar el sistema y el método propuestos, se realizaron pruebas en entornos simulados y reales, alcanzando eficiencias de detección de 23.94 m³/s y 53.94 m³/s respectivamente. En general, el sistema y método de detección propuestos por este estudio pueden lograr una detección autónoma eficiente del espacio no expuesto y servir para una exploración profunda de la tierra y el espacio.

Espacio no expuesto; Cartografía autónoma no tripulada; Sistemas aéreos no tripulados; Planificación de rutas; Localización y mapeo simultáneos