El espacio no expuesto se refiere a entornos no completamente abiertos, como espacios interiores, pasajes subterráneos, cuevas naturales, etc. Con el acelerado proceso de urbanización, la demanda de exploración de espacios no expuestos sigue aumentando constantemente, con un significado profundo, pero los espacios no expuestos a menudo tienen características ambientales de estructura compleja, rechazo de señales externas, deterioro de características, lo que presenta desafíos para la exploración. El desarrollo de la tecnología de sistemas no tripulados ofrece una nueva solución para la exploración de espacios no expuestos. En este estudio, nos enfrentamos a los desafíos de la exploración de espacios no expuestos, y diseñamos un sistema autónomo de aviones no tripulados para la exploración de espacios aéreos no expuestos, que lleva un escáner láser de vista completa, y cuenta con módulos de funciones como localización y mapeo, planificación y control, y soporta el vuelo autónomo en espacios desconocidos. En este estudio, también presentamos un método de exploración autónoma de espacios no expuestos, capaz de crear un mapa de nubes de puntos para espacios no expuestos, ya sea mediante métodos manuales o autónomos para los puntos objetivo en un mapa previamente establecido. Además, para verificar el sistema y el método propuesto, realizamos pruebas en entornos simulados y reales de forma separada, logrando eficiencias de detección de 23.94 m³/s y 53.94 m³/s respectivamente. En conclusión, el sistema y el método presentado en este estudio pueden lograr una exploración eficiente de espacios no expuestos de manera autónoma, y pueden servir para la exploración profunda en la tierra y el espacio profundo.

Espacio no expuesto; Mapeo autónomo no tripulado; Sistema no tripulado aéreo; Planificación de rutas; Localización y mapeo simultáneos